孩子爱哭闹怎么办？

专家您好：最近我真的是不知道如何教育孩子了。孩子从断奶开始基本上一直跟姥姥生活，我们每个周回去一次，住一两天。三周岁开始接回来上幼儿园。都快半年了，一直哭闹。跟老师交流，老师说孩子性格有些内向，爱哭，但比较聪明，爱学东西。尤其是最近，每次我们去送她上学的时候，见到老师就哭，抱着我们不放手。明明晚上商量的很好，第二天不再哭，高兴地去上学，可是早晨起来还是哭，一直哭到幼儿园，有时候我们也心烦了，也训过、打过她，可是都不怎么起作用，真的很有一种失败的感觉，这种情况怎么办呢？