孕后期怎样躺最舒服最安全？

医生您好，我现在怀孕27周了，自怀孕后，我一直采用左侧躺或者仰卧，可是这几个晚上，我老感觉这样躺着睡不好。左侧躺着，宝宝老踢我肚子，像是在抗议，而且腰有酸痛感；仰卧又觉得憋得慌，出气不顺。所以我一会左侧躺，一会仰卧，晚上就这样折腾来折腾去，直到累到不行，才迷迷糊糊地睡着，真痛苦。现在都害怕睡觉时间了。请问医生，怎样做才能睡得舒服又安全啊？